激光雷达

提醒

如下设备测试是在 ROS2 环境上做验证，请参考 工具安装 章节文档将所有 ROS 相关工具安装上。

Laser LDS-50C-E

准备

• 犀牛派 A1
• Laser LDS-50C-E 蓝海激光雷达
• 雷达所用的 12V 电源

硬件连接及网络配置

雷达接入 12V 电源，网口接入到犀牛派 A1 任意网口，配置默认 IP（可使用 ifconfig 配置临时 IP）。

LDS-50C-E 与犀牛派 A1 之间使用标准以太网接口连接网线。为了保证雷达能够和犀牛派 A1 正常通讯，需要保证二者在同一个网段。雷达出厂设置如下：

• 雷达 IP：192.168.158.98
• 雷达子网掩码：255.255.255.0
• 雷达网关：192.168.158.1
• 雷达默认上传地址：192.168.158.15

犀牛派网络设置如下：

• 网口 IP：192.168.158.15
• 网口子网掩码：255.255.255.0
• 网口网关：192.168.158.1

网线连接并配置好 IP 后，请通过 Ping 命令检查是否网络已接通。

获取并构建蓝海 ROS2 驱动包

通过 VNC 工具，打开 Ubuntu desktop 后，依次执行如下命令：

• 从 GitHub 获取蓝海 ROS2 驱动程序，并部署到对应位置

sudo su  // 密码: aidlux

mkdir bluesea2
cd bluesea2
git clone https://github.com/BlueSeaLidar/bluesea-ros2.git  src

• 安装依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions

• 构建

colcon build

• 更新当前 ROS2 包环境

source ./install/setup.sh

• 使用 ROS2 launch 运行驱动

ros2 launch bluesea2 udp_lidar.launch

测试

通过 VNC 工具，打开 Ubuntu desktop 后，依次执行如下命令：

• 数据验证：扫描是否正常输出

ros2 topic echo /scan

• 打开可视化工具 rviz2

rviz2

• 打开后依次点击如下按钮，打开可视化界面