CAN

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是德国博世 1986 年为汽车 ECU 通信开发、后标准化为 ISO 11898 的多主、半双工、差分串行现场总线，专注嵌入式场景下高可靠、强实时、抗干扰的设备间短距通信，仅定义物理层 + 数据链路层，无上层网络 / 传输层，协议开销极低。

准备

• 一块犀牛派 A1
• 杜邦线若干
• 一台 Windows 电脑

连接

• 短接犀牛派 A1 can0 和 can1
  • CAN_H0 连接 CAN_H1
  • CAN_L0 连接 CAN_L1

序号	板卡丝印	GPIO/系统映射	描述
21	CAN_H0	CAN_H1	实际对应 can1
22	CAN_L0	CAN_L1	实际对应 can1
23	CAN_H1	CAN_H0	实际对应 can0
24	CAN_L1	CAN_L0	实际对应 can0

注意

犀牛派 A1 板卡丝印上的 can0 和 can1 与系统指令列出的 can0 和 can1，并非对应关系，实际对应关系参考上表。

测试

• 打开 Windows 电脑，在浏览器中输入犀牛派 A1 设备 IP:8000，访问到设备 Web 页面，用户名/密码：aidlux/aidlux。

• 执行如下指令，完成 can0 和 can1 配置

# 提权
sudo su

# can1 配置
ip link set can1 down
ip link set can1 up type can bitrate 500000
ip link set can1 up

# can0 配置
ip link set can0 down
ip link set can0 up type can bitrate 500000
ip link set can0 up

# 查询配置
ip --detail link show can0
ip --detail link show can1

可以看到如下输出：

• 执行如下指令，安装 cansend/candump 工具

sudo apt install can-utils

• 在 Web 页面中，开启两个终端，执行如下指令：

# 终端1 - 监听 can1
candump can1
# 终端2 - 向 can1 发送数据
cansend can1 123#1122334455667788
cansend can1 123#11111111

可以看到如下输出：