接口定义

产品外设接口表

接口序号	接口名称	功能描述
1	C1	Camera1
2	POWER	IO接口17Pin，详见《IO接口17PIN定义表》
3	LINK	航插接口转网口
4	C2	Camera2
5	Type-C	Type-C接口
6	HDMI	HDMI显示接口
7	指示灯	PWR/LNK/SYS/C0/C1/C2
8	WIFI/BT	WIFI/BT保护盖，塑料件下隐藏WIFI/BT天线

IO接口 17PIN 定义表

电源及IO航空接口、线缆和PIN脚定义如下，外壳上采用M12公座。

引脚	信号	I/O信号源	说明	对应线缆颜色参考 (请以实物标签为准)
1	VCC+	NA	直流电源+	绿
2	VCC+	NA	直流电源+	绿白
3	VCC-	NA	电源地	棕
4	VCC-	NA	电源地	白
5	LED+	NA	外接光源+	红
6	LED-	NA	外接光源-	黑
7	RS485_A	NA	RS485_A	黄
8	RS485_B	NA	RS485_B	黄白
9	OPTO_IN0	Line0 +	光耦隔离输入0+	橙
10	OPTO_IN1	Line1 +	光耦隔离输入1+	橙白
11	IN_COM0	Line0/1/2 -	光耦隔离输出0/1/2 -	紫
12	OPTO_OUT0	Line4 +	光耦隔离输出4+	紫白
13	OPTO_OUT1	Line5 +	光耦隔离输出5+	蓝
14	OUT_COM0	Line3/4/5/6 -	光耦隔离输出-	粉红
15	OPTO_OUT2	Line3 +	光耦隔离输出3+	棕白
16	OPTO_IN2	Line2 +	光耦隔离输入2+	蓝白
17	OPTO_OUT3	Line6 +	光耦隔离输出6+	灰

⚠ 警告

1. 17 PIN 线缆的各子线因生产批次不同导致颜色不同，请以实物标签颜色为准，本文档仅提供参考！
2. 某些批次的 17 PIN 线缆的 LED+ LED- 会并接出一个端子，不建议与 17 PIN中的 LED+ LED- 一起使用，因为同时使用并列的两组光源输出，功率可能不足。

网口航空头针脚定义

相机外壳上该8PIN接口采用M12 母座。

外设使用

摄像头

项目	参数
摄像头配置	1x主摄像头(选配) + 2x GMSL分体摄像头(选配)
镜头接口	C口,外加镜头防护罩

两种可选传感器参数对比如下：

参数	SC535HGS	SC880sl
传感器类型	CMOS, Global shutter, 彩色	CMOS, Rolling shutter, 彩色
靶面尺寸	2/3"	1/1.2"
像元尺寸	3.45μm	2.988μm
最大分辨率	2448×2048	3840×2160
最大采集帧率	80 FPS	60 FPS
CRA	0°	9°

屏幕

• 1x HDMI接口，支持外部显示屏连接

蓝牙

二代相机支持蓝牙（classic/BLE），可通过 bluetoothctl 命令进行蓝牙的打开、扫描、配对与连接等操作，协议栈为 BlueZ 5.64。

打开蓝牙

bluetoothctl power on

查看状态

bluetoothctl show          # 查看控制器（Powered/名称/地址）
hciconfig -a               # 查看 hci0 状态
bluetoothctl devices       # 查看已配对设备

扫描

bluetoothctl               # 进入交互模式
scan on                    # 开始扫描（BLE + 经典）
devices                    # 列出发现的设备
scan off                   # 停止扫描（仅查看时用；配对时请保持 scan on，见下一步）

经典蓝牙专用（需 root）：

sudo hcitool scan           # 经典蓝牙
sudo hcitool lescan         # 低功耗 BLE

连接使用

⚠️ 注意

配对前让目标设备进入配对模式（如 K380 键盘：长按 F1/F2/F3 之一 3 秒，直到指示灯快速闪烁），否则 pair 会报 Device not available。

bluetoothctl               # 进入交互模式
scan on                    # 开始扫描（配对时保持开启，不要 scan off，否则缓存会被清空）
pair <MAC地址>             # 配对，如 pair F4:73:35:8B:B7:12
                           #   若提示 Passkey（如 162375），在键盘上输入该 6 位数字并回车
trust <MAC地址>            # 信任（免重复确认）
connect <MAC地址>          # 连接（配对成功后，以后可直接用此命令重连）

断开/删除：

disconnect <MAC地址>       # 断开
remove <MAC地址>           # 删除设备

关闭蓝牙

bluetoothctl power off

💡 提示

hcitool 等底层命令需 sudo；bluetoothctl 普通用户即可。

4G 模块

二代相机支持外挂 4G 模块实现蜂窝网络接入。以下为外挂 4G 模块的测试方法。

硬件准备

• 4G 模块需单独供电。
• USB 转接器：micro 口线一端连接 4G 模块，另一端连接 USB 转接器，USB 转接器接入相机。

测试步骤

1. 相机下载版本后开机进入系统。

2. 电脑端与相机连接同一个 WiFi。

3. 通过 WiFi adb 连接相机：

   • 相机通过 Type-C 线与电脑端连接。

   • 获取设备 WiFi IP 地址：

     adb shell ifconfig wlan0

     

   • 切换到 TCP 模式：

     adb root
     adb tcpip 5555

   • 连接设备 IP：

     adb connect <设备IP>:5555

4. 断开相机与电脑端的 Type-C 线。

5. 将 4G 模块通过 USB 转接器接入相机。

   

6. 执行 lsusb 查看 4G 模块是否挂载成功，出现 05c6:f601 说明挂载成功：

   lsusb

   

7. 执行 ifconfig 检查是否出现 usb0 网卡：

   ifconfig

   

8. 通过 4G 模块网卡 ping 外网，ping 通说明通讯成功：

   ping -I usb0 www.baidu.com

   

GPIO

• 3x 光耦隔离输入 (Line0/Line1/Line2) + 1x 输入接地
• 4x 光耦隔离输出 (Line3/Line4/Line5/Line6) + 1x 输出接地
• 1x RS485

详见开发板硬件-接口。

RS-485

⚠ 注意

当前相机 RS-485 接口为 2 线串口，不支持流控，可能存在收发丢包（20%+）的问题。可通过以下命令将串口恢复为“无丢包”的可靠通信模式（配置后立即生效）。

在设备上执行以下命令：

stty -F /dev/ttyHS1 9600 cs8 -parenb -cstopb -echo -echoe -echok -echoctl -echoke -icanon -iexten -isig -opost -onlcr -ocrnl -onocr -icrnl -ixon -ixoff -ixany -crtscts raw

I2C

待补充。

SPI

待补充。