深度相机

提醒

如下设备测试是在 ROS2 环境上做验证，请参考 工具安装 章节文档将所有 ROS 相关工具安装上。

Intel RealSense D415

准备

• 犀牛派 A1
• Intel RealSense D415 深度相机及安装驱动

安装方法如下：在安装完 ubuntu desktop 并通过 VNC 工具连接后，可在终端窗口执行如下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-humble-realsense2-camera

硬件连接

将深度相机连接到犀牛派的 USB 接口。

测试

• 连接好后，通过如下命令启动相机驱动

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

• 打开 rviz2

打开终端并输入：rviz2

rviz2

• 在 rviz2 中验证打开深度相机图像画面

点击左下角 Add 按钮

在弹框中点击 By topic

双击打开 /camera 节点下的 image，观察到左下角的 image 弹框出现相机拍摄的画面